Quartogenito di Giuseppe e di Anita Ribeiro da Silva, come già il fratello Menotti, fu battezzato con il nome di un patriota, il frusinate Nicola Ricciotti, fucilato con i fratelli Bandiera il 25 luglio 1844.
Dopo l'unità d'Italia, Ricciotti andò a vivere assieme al padre sull'isola di Caprera. Qui conobbe Bakunin che fu ospite di Garibaldi per quattro giorni a Caprera nel 1863.
Dal 1865 si stabilì a Napoli, iniziando a propagandare idee repubblicane e libertarie. Nel marzo 1864, assieme al fratello Menotti, il giovane Ricciotti accompagnò il padre nel suo viaggio in Inghilterra, durato circa due mesi, in quella che fu la sua prima comparsa pubblica.
Arruolatosi nelle Guide a cavallo del corpo dei volontari garibaldini, prese parte nel 1866 alla terza guerra d'indipendenza. Ricevette il battesimo del fuoco durante la battaglia di Bezzecca, guidando una carica contro gli austriaci e portando la bandiera del reggimento. L'anno successivo partecipò al fallito tentativo di conquistare Roma, combattendo il 26 ottobre 1867 alla presa di Monterotondo e nella Battaglia di Mentana al comando di uno squadrone di Guide a cavallo.
Nel 1867 Ricciotti, con Raffaele Piccoli, Giuseppe Foglia e Antonio Miceli aderì a un movimento filo-repubblicano calabrese che sostenne, tra il 6 e 7 maggio 1870, il tentativo di fondare la repubblica libertaria, di ispirazione bakunista di Filadelfia, nei territori compresi fra Filadelfia, Maida, Curinga. L’insurrezione venne stroncata dall'arrivo delle truppe del Regio Esercito con l'arresto dei principali capi, mentre Ricciotti riuscì a sfuggire. Nell'ottobre 1870, seguendo il padre, partecipò alla Guerra franco-prussiana, combattendo nei Vosgi, dove occupò Chatillon comandando la 4ª brigata di volontari garibaldini e conquistò a Pouilly, durante la battaglia di Digione la bandiera del 61º reggimento tedesco Pomerania, l'unica bandiera prussiana persa durante la guerra, terminata con la sconfitta francese. In seguito, si recò a Parigi per osservare lo svolgersi delle vicende della Comune di Parigi (1871) Il suo impegno rivoluzionario proseguì quando Giuseppe Garibaldi ruppe definitivamente con Mazzini, prendendo posizione favorevole verso la Prima Internazionale dei lavoratori e nel novembre 1871 Ricciotti era a Londra dove visitò Karl Marx e nella sua casa incontrò anche Engels.
La sua popolarità fra circoli operai e anarchici aumentava e, dopo la morte di Giuseppe Mazzini, assieme a qualche mazziniano e a qualche garibaldino fondò nell'agosto 1872, riunendo 300 persone al teatro Argentina, l'associazione dei Franchi cafoni o "associazione dei Liberi Cafoni", denominazione con richiami contadini, e probabilmente di ispirazione bakuniana con cui avrebbe voluto riunire i democratici italiani per organizzare la "democrazia pura". Il nome dell'organo di stampa del movimento: "Spartacus" è indicativo dei propositi rivoluzionari dell'associazione, che tra i suoi obiettivi poneva quello del suffragio universale. L'associazione ben presto assunse i caratteri di associazione di ideali socialisti finendo in poco tempo per essere disciolta dalla questura romana.
Nel 1874 si sposò con l'inglese Constance Hopcraft trasferendosi per 7 anni in Australia dove nacque il figlio Peppino. Nel 1897 combatté in Grecia nella battaglia di Domokos, dove i garibaldini si sacrificarono, per coprire la ritirata all'esercito greco, e nel 1912 a Drisko, al comando di un corpo di camicie rosse, combattendo in difesa della Grecia contro l'Impero Ottomano. Convinto interventista, non partecipò direttamente - ormai non più giovane - alla prima guerra mondiale, animando tuttavia il fronte interno. Successivamente, nei primi anni del dopoguerra, manifestò il suo appoggio all'impresa dannunziana, offrendosi per supportare con i suoi uomini l'estensione al Montenegro delle vocazioni espansionistiche dei legionari fiumani. Aderì al fascismo, ricevendo personalmente Benito Mussolini, conosciuto durante il periodo irredentista, in occasione di una sua visita a Caprera il 2 giugno 1923.